Средний из троих сыновей муромского князя Юрия Владимировича. Впервые упоминался в Воскресенской летописи под 1176 г. в связи со смертью отца. Лаврентьевская летопись под 1185 г. сообщает, что Давыд Юрьевич , по приказу великого князя владимирского Всеволода Юрьевича Большое Гнездо11761212, ходил к Пронску на рязанских князей, но вернулся от Коломны домой. 11 июля 1186 г. во Владимире-на-Клязьме присутствовал на свадьбе князя Ростислава Ярославича1173 и Всеславы Всеволодовны.

В 1186 г. вместе с Всеволодом Большое Гнездо опустошал рязанские волости.

В 1195 г. присутствовал на свадьбе Константина Всеволодича121618 во Владимире.

В 1204 г., после смерти брата Владимира, сел на муромском столе. В 1207 г. участвовал в походе Всеволода в Рязанскую землю. Вместе с Всеволодом осаждал Пронск, сдавшийся в конце концов на милость победителя.

В 1208 г. посажен Всеволодом в Пронск, но. через год ушел оттуда, когда город осадили рязанские князья. В 1210 г. присутствовал на второй свадьбе Всеволода.

В 1213 г. ходил с великим князем владимирским Юрием Всеволодичем11881238 на брата последнего — Константина — к Ростову.

В 1220 г. посылал своего сына Святослава с войсками Юрия Всеволодича на булгар волжско-камских. Был женат на некой Евфросинии (в иночестве Февронии), от брака с которой оставил двоих сыновей: Юрия и Святослава, а также дочь Евдокию, выданную за юрьевского князя Святослава Всеволодича.