Некоторые древние авторы отождествляют Сервия Тулия с героем этрусских сказаний Мастарной. Сервию Тулию римская традиция приписывает проведение центуриатной реформы, согласно которой родовые трибы были заменены территориальными, плебеи были введены в состав римской общины. По реформе все население Рима (и патриции, и плебеи) было разделено на 5 классов или разрядов по имущественному цензу, каждый класс выставлял определенное количество войсковых единиц-центурий (сотен) и получал такое же количество голосов в центуриатных комициях.

Всего было 193 центурии, из них:

Реформа Сервия Тулия являлась результатом длительного общественного развития и вряд ли могла быть проведена одним человеком и в столь короткий срок. Это не исключает возможности возникновения основ центуриатной реформы уже в VI в. до н. э. Традиция приписывает Сервию Тулию также ряд религиозных реформ и постройку при нем городской стены, остатки которой археологи датируют VI в. до н. э.