Сын правителя Шлезвига Кнута Лаварда, убитого своим дядей и двоюродным братом, и Ингеборг, дочери киевского князя Мстислава112532. После смерти отца Вальдемар стал герцогом Шлезвига. Вместе со Свеном Грате, сыном короля Эрика Эмуне, и Кнутом Магнусеном, внуком короля Нильса, Вальдемар претендовал на датский трон. На встрече в Роскилле, где между претендентами проводились переговоры, Кнут был убит по приказу Эрика, раненному же Вальдемару удалось спастись. В последовавшем сражении Эрик погиб, и Вальдемар стал королем Дании.

Новому королю пришлось налаживать расстроившиеся в ходе междоусобиц дела страны. Вальдемар покровительствовал торговле, способствовал учреждению гильдии св. Кнута для торговли в богатой области Сконе и сам вступил в нее. Главные усилия король направил на внешнюю политику. Принеся клятву верности германскому императору, он направил все силы на борьбу с вендамиI(II), грабившими в то время берега Дании. Ему удалось захватить остров Рюген и разрушить храм Свентовита, главного языческого бога вендов. На юге страны Вальдемар построил мощную стену, отделившую Данию от германских земель (так называемый «даневерк»). При Вальдемаре на границах Дании были возведены многочисленные замки и крепости. Вальдемар умер по пути в Сконе, где собирался подавить мятеж крестьян, возмущенных введением новых налогов.