Впервые упоминается в Густынской летописи под 1220 г., когда он вместе с другими южнорусскими князьями в союзе с литовцами и ятвягами Ятвягисер. X в.debug subtitleДревне-прусское племя, этнически близкое литовцам. Обитало в области между средним течением р. Неман и верховьями р. Нарев. Смотреть полностью предпринял набег на Польскую землю; под Владимиром-Волынским он потерпел поражение от польского гетмана Сулислава и попал в плен, но вскоре был выкуплен.

После смерти своего двоюродного брата князя Ивана Мстиславича (ок. 1227 г.) Ярослав Ингваревич захватил Луцк, но Галицкий князь Даниил Романович1119(1204)1264 послал на него рать, которая нанесла Ярославу сокрушительное поражение, сам же он вместе с женой попал в плен. После этого Даниил отдал Луцк своему брату Васильку Романовичу1203(1206)69, а Ярославу Ингваревичу , освобожденному из плена, дал вначале Перемиль, а затем присовокупил к нему и Межибожье.

Под 1239 г. есть известие, что Ярослав Ингваревич ходил к г. Каменец, взял его, пленил жену черниговского князя Михаила Всеволодича120646, набрал многочисленный полон и с большой добычей вернулся домой.