Сын Генриха Бургундского, первого графа Португальского, находившегося в ленной зависимости от королей Кастилии. Оставшись сиротой в два года, Афонсу до 1128 г. находился под регентством своей матери, Терезы Кастильской. В 1139 г. он разбил мавров в сражении при городке Орикэ на юге Португалии. На поле битвы войска провозгласили Афонсу королем.

В 1143 г. король Кастилии Альфонсо VII112657 признал королевский титул Афонсу I . Желая освободиться от вассальных обязательств по отношению к Кастилии, Афонсу I вскоре созвал в Ламего кортесы королевства, которые провозгласили его независимость от Кастилии. Чтобы отстоять ее, Афонсу I признал себя вассалом папы, которому и уплачивал дань. Вызванная этим война с Кастилией окончилась в 1179 г.: обе стороны обратились к третейскому суду папы, который решил спор в пользу Португалии.

В 1147 г. Афонсу отвоевал Лиссабон, расширив, таким образом, свои владения до р. Тахо, а к концу своей жизни — до границ Альгарвии.