Сын императора Генриха IV и Берты Туринской, 10 мая 1098 г. на собрании князей в Майнце Генрих был выбран королем вместо своего брата Конрада, изменившего императору. Коронация состоялась 6 июня 1099 г. в Ахене. Вскоре после коронации Генрих присоединился к дворянской оппозиции и, скрывшись в Баварию и заручившись поддержкой папы Пасхалия II, собрал вокруг себя значительные силы.

После отречения Генриха IV от престола 5 января 1106 г. князья принесли в Майнце присягу на верность новому королю. Окончательно утвердиться на престоле Генрих V смог только после смерти Генриха IV (7 августа 1106 г.). Придя к власти, Генрих V продолжил политику своего отца, чем вызвал против себя враждебное отношение со стороны поддерживавших его до той поры князей и папы. Как и Генрих IV, он проводил курс на сближение с городскими общинами и укреплял королевскую власть на вновь приобретенных территориях, основывая там имперские города. В 1114 г. Генрих женился на Матильде, дочери английского короля Генриха I, заложив основу для последовавшего за этим браком долговременного союза с Англией.

После распада княжеского союза, обеспечившего Генриху V германскую корону, крупные феодалы составили заговор, во главе которого находились герцог Лотарь Саксонский и бывший канцлер империи архиепископ Майнцский Адальберт. Император усмирил вспыхнувший в Саксонии мятеж, но так и не смог до конца своего правления прийти к какому-либо разумному соглашению с непокорными князьями. За первым последовал новый мятеж князей, охвативший весь север Германии. В сражении с силами оппозиции в 1115 г. при Вельфесгольце Генрих потерпел сокрушительное поражение, потеряв одного из лучших своих сподвижников, полководца графа Хойера фон Мансфельда.

Конфликт империи и папства после смерти Генриха IV протекал в менее острой форме. Во время своего первого итальянского похода в 1110/1111 гг. Генрих восстановил императорскую власть в Италии. Выработанный папой Пасхалием II план, согласно которому германский король должен был отказаться от права инвеституры в обмен на императорские регалии, натолкнулся на противостояние недовольных папским проектом немецких епископов. По договору в Понте Маммоло от 11 апреля 1111 г. Генрих оставил за собой право инвеституры епископов, а спустя два дня был увенчан императорской короной в Риме. В начале 1116 г. он вновь появился в Италии по случаю смерти маркграфини Матильды Тосканской и вступил во владение ее наследством.

Восшествие на апостольскую кафедру осенью 1119 г. давнего противника Генриха архиепископа Ги Вьеннского, ставшего папой под именем Каликста II, обострило его отношения с папством в вопросе об инвеституре. Наконец, на состоявшемся по инициативе князей съезде в Вормсе 23 октября 1121 г. между Каликстом и Генрихом был заключен так называемый Вормсский конкордат1122. Император отказывался от инвеституры посохом и перстнем, но сохранял за собой возможность влияния на выборы епископов на территории Германии. Свои последние годы Генрих провел в Германии в борьбе с князьями. Он скончался в Утрехте в 1125 г., не оставив после себя наследника. Со смертью Генриха династия императоров из Салического дома пресеклась.