Генрих I был коронован в Вестминстере 5 августа 1100 г., на третий день после того, как его брат, король Вильгельм II, второй сын Вильгельма I Завоевателя106687, был убит на охоте. Герцог Роберт, старший из трех братьев, в соответствии с феодальной традицией, унаследовавший отцовское владение, Нормандию, возвращался из первого Крестового похода и не мог вступить в свои права на английский престол до следующего года ввиду долгой дороги. В самой Англии значительное число баронов поддержали Роберта.

В поисках сторонников Генрих выпустил коронационную Хартию привилегий, в которой обещал не посягать на права Церкви, соблюдать права наследования, взимать фиксированные платежи. Хартия, названная впоследствии историками Хартией вольностей Генриха I, умиротворила раздраженное несправедливостями правления Вильгельма II общество. Женившись на Матильде, шотландской принцессе из старинного англо-саксонского королевского рода, Генрих установил основу для мирных отношений с Шотландией. Св. Ансельма, архиепископа Кентерберийского, которого изгнал его брат, Генрих призвал обратно, сделав тем самым шаг к примирению с Церковью.

Когда Роберт прибыл в Англию, Генрих уже твердо держал власть в своих руках и имел многочисленных сторонников. Будучи человеком здравомыслящим, он отказался от своих прав на английский трон в пользу брата, довольствовавшись частью земель Генриха в Нормандии и ежегодной выплатой компенсации. Однако за несколько лет ему удалось ввергнуть Нормандию в хаос. Клирики, бежавшие от его самоуправств в Англию, предлагали королю Генриху вторгнуться в Нормандию, подталкивая его тем самым к новому объединению удела отца. Заручившись поддержкой баронов и соседей, в 1106 г. Генрих встретил армию Роберта на юго-западе Нормандии, разбил ее и захватил брата в плен, продержав его в заключении до конца жизни.

В 1104– 1106 гг. между королем и архиепископом Кентерберийским, сторонником независимости Церкви от светской власти, разгорелся спор об инвеституре, праве назначать епископов и аббатов, в результате которого престарелый Ансельм отправился в очередную ссылку. После активной переписки между Генрихом I, Ансельмом и папой, был найден компромисс, официально ратифицированный в Лондоне в 1107 г., по которому Генрих отказался от права инвестировать клириков, а Ансельм согласился, что те должны приносить королю присягу. В последующие годы Генрих выдал замуж свою дочь Матильду (Мод) за германского императора Генриха V и объявил своего единственного законного сына, Вильгельма, наследником. Права Генриха в Нормандии оспаривал племянник Вильгельм Клито, сын плененного Роберта. Королю приходилось бороться не только с ним, но и с его союзниками: французским королем Людовиком VI, графом Анжуйским и нормандскими баронами, которые были недовольны высокими налогами.

К 1120 г. бароны были подчинены, сын Генрих женился на представительнице дома Анжу, а Людовик VI, разбитый в решающей битве, был вынужден заключить мир.

Смерть сына Генриха в 1120 г. во время кораблекрушения расстроила добытую таким трудом стабильность. После смерти королевы Матильды в 1118 г., Генрих женился на Аделаиде Луван в 1121 г., но этот союз оказался бездетным. После смерти германского императора Генриха V в 1125 г., Генрих I вызвал свою дочь, его жену, Матильду назад в Англию и заставил баронов присягнуть ей как наследнице престола. В 1128 г. Матильда вышла замуж за Джеффри Плантагенета, наследника графства Анжу, и в 1133 г. родила ему первого сына, будущего короля Генриха II115489. Когда Генрих умер в восточной Нормандии, его любимый племянник Стефан Блуаский, отрицая права Матильды на трон, захватил власть в Англии. В результате гражданской войны Стефан остался королем, после него на трон вступил сын Матильды Генрих II.