Единственная дочь и наследница Вильгельма IV Виттельсбаха (ум. 1417) герцога Баварского и Маргариты (1374–1441), дочери Филиппа II Смелого герцога Бургундского.

Отстранена от наследства в пользу дяди Иоганна III фон Виттельсбаха герцога Баварского. Вышла замуж в июле 1406 (Компьен, Франция) за Жана (31.08.1398 – 04.04.1417) герцога де Турень, сына Шарля VI Безумного короля Франции. Затем 10.03.1418 — за своего кузена Жана IV (ум. 1427) герцога Брабантского, сына Антуана Бургундского графа де Ретеля, герцога Брабантского и Лимбургского.

Вела войну против Иоганна III за Голландию. Поняв, что муж не может помочь ей вернуть свое наследство, вскоре бросила его. Нашла убежище в Англии. После достаточно спорного аннулирования второго брака вышла в очередной раз замуж в 1422 г. (Хадли, Эссекс, Англия) за Хамфри Ланкастерского герцога Глостера.

Подстрекала своего амбициозного мужа ко вторжению в Геннегау (1424–25), которое окончилось неудачей и сильно испортило англо-бургундские отношения. Оставлена мужем и принуждена примириться с Филиппом III Добрым13961467 герцогом Бургундским, ставшим после смерти Иоганна III протектором его земель. Заключена Филиппом Добрым в Гентском замке. Бежала из заключения, переодевшись в мужское платье. По договору в Дельфте (3.06.1428) была номинально признана графиней Геннегау, а Филипп III Бургундский стал наместником ее владений и наследником.

В июле 1432 г. в Гааге тайно вышла замуж за Франца пан Борселена (ум. 1470) графа Остерванта. Подстрекала гентцев к восстанию против Филиппа III. После подавления восстания бургундскими войсками отреклась в апреле 1433 от графства в пользу Филиппа Бургундского, Убита в замке Телинген. По другой версии — умерла от туберкулеза. Похоронена в Ла-Хоге (Нидерланды).