Был отстранен от наследования английского престола после долгой борьбы со своим младшим братом Генрихом; заложил остатки своих владений в Нормандии английскому королю Вильгельму Рыжему, чтобы получить средства принять участие в первом крестовом походе1096кон. 99; отличился в сражениях при Дорилеуме, перед Антиохией и Иерусалимом.

По возвращении, в 1101 году, Роберт вступил в борьбу за престол с братом Генрихом, который сделался тем временем королем Англии; был разбит и взят в плен в сражении при Таншбрэ, в 1106 г., и пробыл затем до самой смерти пленником в Кардиффе.