Сын удельного князя можайского Ивана Андреевича от брака с дочерью удельного князя Воротынского Федора Юрьевича. В 1499 г. получил иммунитетную грамоту великого князя литовского Александра Ягеллона на пожалованную ему в Литве вотчину с гг. Стародуб, Гомель, Чернигов, Карачев и Хотимль.

Весной 1500 г. Семён Иванович перешел на московскую службу и получил за это от великого князя московского Ивана III Васильевича14621505 гг. Мглин, Почеп, Дроков и Попову гору. В русско-литовском договоре 1503 г. он назван «слугою» великого князя.

Семён Иванович был крупным владетелем, с которым Ивану III приходилось считаться. В 1501 г. вместе с воеводой князем Василием Шемякиным?1529 он одержал победу над литовцами близ Мстиславля, положив ок. 7 тыс. неприятеля, и вернулся в Москву с большим полоном.

В 1502 г. снова с тем же Шемякиным ходил на Литву. Городов они взять не смогли, но сильно опустошили приграничные литовские владения. Умер в 1508 г., оставив единственного сына — Василия, князя стародубского.