Старший из троих сыновей великого князя владимирского и тверского Ярослава Ярославича от первого брака. После битвы под Переяславлем-Залесским великого князя владимирского Андрея Ярославича?1264 с татарами ордынского царевича Неврюя Картагасер. XIII в 1252 г., будучи еще совсем ребенком, попал в плен и был уведен аманатом АманатарабЗаложник; употреблялось и в Древней Руси. Советская историческая энциклопедия / под ред. Е.М. Жукова — М.: Советская энциклопедия, 1973–1982. в Орду, где и пробыл, вероятно, до 1258 г. Далее он упоминается уже лишь под 1266 г., когда его отец, сев в Новгороде Великом, посадил его на псковский стол.

В 1267 г. он крестил в Пскове бежавших от смут на родине знатных литовцев, среди которых был князь Довмонтне ранее 126699. Псковитянам последний пришелся ко двору, они почему-то рассорились со Святославом Ярославичем , и литовец оказался на псковском столе, а Святославу Ярославичу «показали путь» из города. Его отец тут же стал собираться в поход против Пскова, но новгородцы заявили Ярославу, чтобы князь не вмешивался в их дела с псковичами, и поход не состоялся.

В 1268 г. Святослав Ярославич участвовал в Раковорской битве1268, а в следующем году по приказу отца, собиравшегося идти на Колывань, водил в Новгород низовские полки и во время ссоры Ярослава с новгородцами в 1270 г. посылался им на вече для переговоров с последними. Сел на тверской стол сразу же после смерти отца, последовавшей зимой 1271/ 72 г. во время возвращения из Орды. В ту пору шла ожесточенная борьба за новгородское княжение между великим князем владимирским Василием Ярославичем Квашней124177 и его племянником — переяславским князем Дмитрием Александровичем127692, которого призвали к себе новгородцы. Поскольку Тверское княжество находилось в непосредственной близости к театру военных действий, то рано или поздно, оно оказалось бы вовлеченным в конфликт, и Святославу Ярославичу пришлось выбирать между соперниками. Он встал на сторону великого князя.

В 1273 г. тверской князь со своим войском и с татарами повоевал Волок и Бежецк, пограбил на Низу новгородских купцов и вернулся в Тверь с богатой добычей. Попытка Дмитрия начать мирные переговоры с родным дядей была последним отвергнута, и оскорбленные этим отказом новгородцы во главе со своим князем двинулись на Тверь, считая ее наиболее уязвимым местом среди городов союзников. Однако дойдя до Торжка, новгородцы посчитали, что им не под силу будет бороться со Святославом Ярославичем , в распоряжении которого находился сильный татарский отряд, и пошли на уступки, отказав в княжении Дмитрию, ушедшему в Переяславль, и пригласив на новгородский стол Василия Квашню124177.

В течение следующих 8 лет в летописях нет ни единой записи ни о Твери, ни о Святославе Ярославиче . Видимо, в это время в княжестве царили мир и спокойствие. Лишь в 1281 г. Святослав Ярославич вновь оказывается втянутым в усобицу между городецким князем Андреем Александровичемок. 12601304 и его братом Дмитрием, сидевшим тогда на великом столе. Как и в случае с Василием Квашней, Святослав Ярославич и на этот раз, опасаясь, что иначе его владения подвергнуться опустошению, принял сторону более сильного — Андрея, за которым стояли татары и многие мелкие князья. И вот, тверской князь в союзе с новгородцами и удельным князем московским Даниилом Александровичем12631303 направился к Переяславлю-Залесскому и дошел до Дмитрова, возле которого встретил войско великого князя. Никто из противников не решался начать битву первым, и после 5-дневного топтания на месте они заключили между собой мир. Святослав Ярославич упоминался в последний раз под 1282 г. Некоторые исследователи предполагают, что он умер в том же году; другие же называют годом его смерти 1285, когда на тверском столе оказался Михаил Ярославич Младший12711318.