Единственный сын одного из последних удельных князей ряполовских — Ивана Ивановича. Впервые упоминается в данной грамоте ок. 1467– 1474 гг. Летом 1482 г. упоминался среди «бояр и воевод», служивших под началом брата великого князя московского Ивана III14621505 — удельного князя углицкого Андрея Васильевича Горяя144693, в Нижнем Новгороде: им были отправлены «речи» великого князя.

В 1487 г. «князь Семен Иванович Ряполовский» водил «в судех» передовой полк на помощь хану Мухаммед-Эмину?1518, которого согнал с казанского престола Али-хан, «пришел из нагаи по слову с казанцы». Казань была взята и ханом стал снова Мухаммед-Эмин.

В 1489 г. «князь Семен Иванович» находился в Вятке.

Ок. 1491 г. Ряполовский-Молодой был душеприказчиком А. М. Плещеева. В конце того же года он по приказу Ивана III «поймал» углицкого владетеля.

В 1492/93 и в 1495 гг. сопровождал великого князя в его поездках в Новгород Великий.

В январе 1494 г. на приеме литовских послов, видимо, впервые называется боярином. В марте-апреле того же года ездил в Литву принимать присягу Ивану III от великого князя литовского Александра Ягеллона как от будущего зятя московского государя.

В 1495 г. провожал уезжавшую в Вильно великую княжну Елену Ивановну — невесту Александра. В сентябре 1496 г. отправлен с большим полком в судовой рати защищать казанского хана Мухаммед-Эмина от нападения сибирского хана Мамука.

В сентябре 1498 г. снова водил к Казани большой полк, на этот раз на помощь хану Абдул-Латифу, сообщившему в Москву, «что Урак князь хочет быть х Казани с Салтаганом царевичем». В том же году содействовал раскрытию заговора против Дмитрия Ивановича Внука, которого Иван III объявил своим преемником. Великий князь, однако, подозревая обман, велел провести расследование, обвинил Ряполовскиого-Молодого в измене, наложил на него опалу и в январе 1499 г. казнил боярина.