Согласно В. О. Ключевскому, в киевском периоде русской истории земля управлялась всем княжеским родом. Старшему князю доставалась область богаче и лучше, остальные получали менее значительные области по старшинству, которыми и владели, не разделяясь, а переделяясь, чередуясь на столах по мере достижения старшинства. Т. о., образовались две «лествицы» — лестница лиц и лестница областей. Во главе стоял великий князь киевский, который другим князьям был «в отца место», делил между младшими сородичами владения, разбирал их споры, судил их, заботился об их семьях, «думал» о Русской земле. В более важных случаях он собирал князей на совет и являлся представителем и исполнителем воли всего державного княжеского рода ( Рюриковичей). Верховная власть здесь была собирательная, а князья являлись временными владельцами. При первых Ярославичах определить старшинство было легко: старший по возрасту был и генеалогически старшим, но с размножением княжеского рода это старшинство часто переставало совпадать. Отсюда возникали споры князей, разрешавшиеся либо договорами, рядами, либо усобицами, соответствовавшими судебному поединку, — полю. Таким образом, появилось еще одно старшинство, но уже не родословное и не физическое, а юридическое. Первоначально дети князя занимали в цепи родичей то место, которое занимал их отец, — это была их отчина. Поэтому дети отца, умершего при жизни деда, не имели своего места в цепи, становились изгоями, и их потомство, как и их земли, выделялись из общего порядка чередования.

Позднее, с усложнением родословных счетов, отчина приобрела территориальный характер, т. е. ею стала считаться область, которой владел отец князя. Этот основной принцип удельной системы был впервые сформулирован на Любечском съезде1097 князей в 1097 г., который санкционировал раздел Киевской Руси между Ярославичами («каждо да держит отчину свою»). Спустя некоторое время этот принцип привел к попыткам превратить в отчину даже стольный город Киев. Все это разрушило очередной порядок, нераздельность родового владения, и в XII в. Древнерусское государство распалось на 12 генеалогических территорий — княжений (удельных княжеств). Были и другие разрушители очередного порядка — личная доблесть и популярность некоторых князей, выдвигавшая их на первый план, помимо старшинства, симпатии и антипатии городов и областей, не принимавших в расчет княжеских прав. В качестве временных правителей князья не могли иметь большого авторитета, и поэтому приобрело значение вече, которое часто входило с князьями в договорные отношения. Очередной порядок создавал, однако, и связи между различными частями Русской земли, а именно: передвижение князей и княжеских дружин. Дружинники не считали себя привязанными ни к князю, ни к княжеству, они привыкли сознавать себя слугами всего княжеского рода, «передними мужами» всей Русской земли и были, вместе с духовенством, подвижными носителями мысли о ее нераздельности, о земском единстве. Очередной порядок поддерживало и усиливало также общеземское значение политического средоточия Руси — Киева. Он содействовал также успехам общежития и гражданственности в самых отдаленных областях Руси, разнося повсюду из Киева семена одной культуры.

В XIII– XIV вв. единая Русская земля оказалась разорванной Литвой и татарами. Центр тяжести переместился на северо-восток, и порядок управления изменился. Род Рюриковичей, соединявший Русь в политическое целое, распался. Однако еще некоторое время и там великокняжеский стол переходил во владение по старшинству, но в уделах волости передавались уже по прямой линии — от отца к сыну. Князь был неподвижен в своем уделе и передавал его — кому хотел. Князья уже как бы и не вспоминали своего родства. Северо-Восточная Русь распалась на отдельные княжения, одно от другого не зависимые, территория которых считалась личной и наследственной собственностью своих владельцев. Эти владельцы правили свободным населением своих княжеств, как государи, но владели своими территориями, как частные собственники. Носителем власти в этом случае являлось лицо, а не род. Причину этого Ключевский видел в географических условиях Северо-Восточной Руси, представлявшей ряд мелких обособленных речных бассейнов, и в колонизаторской деятельности князей, явившихся в мало заселенную страну и привыкших смотреть на нее, как на плод трудов своих отцов и своих. С раздроблением княжеств, которое достигло на северо-востоке крайних пределов, князья беднели, замыкались в своих уделов и утрачивали чувство солидарности, что облегчало более сильному соседу задачу подчинения себе всей Руси на основе единодержавия. Процесс дробления уделов прекратился в XV в. с формированием единого Русского государства.

Феодальные владения на Руси, составные части крупных княжений XII— XVI вв. (Владимиро-Суздальского, Смоленского, Галицко-Волынского, Полоцко-Минского, Черниговского, Муромо-Рязанского, Тверского и др.), образовавшиеся в результате дробления этих княжеств и находившиеся в вассальной зависимости по отношению к более сильным феодальным центрам. Образование уделов обусловливалось социально-экономическими условиями раздробленности, в процессе которой уделы все более обособлялись политически от более крупных феодальных центров; число уделов со временем возрастало, что вело к их измельчанию. Каждый удельный князь имел собственный аппарат управления, подведомственные только ему вооруженные силы, причем организация государственного аппарата тесно переплеталась с организацией вотчинного хозяйства.

Несмотря на попытки некоторых владимиро-суздальских ( Андрей Боголюбский115774), галицких ( Даниил Романович1119(1204)1264) и других князей укрепить в XII — нач. XIII вв. великокняжескую власть, она оставалась фактически номинальной, что давало широкий простор для междоусобиц и облегчало агрессию внешним врагам (татаро-монголы, поляки, венгры, немцы и др.). В XIV и особенно в XV вв. великокняжеская власть Московского, Тверского, Рязанского княжеств, опираясь на дворянство и городское население, начала борьбу за ликвидацию удельных княжеств и концентрацию власти в своих руках. В результате создания единого Русского государства удельные княжества были постепенно ликвидированы. Последним удельным князем был сын царя Ивана IV Васильевича — Дмитрий, погибший в Угличе в 1591 г.

Всего на Руси в разное время насчитывалось около 120 удельных княжеств .