Младший сын Генриха Болингброка, будущего короля Англии Генриха IV, и Марии Богун, 2-й герцог Глостерский; одна из главных политических фигур в Англии в первой половине XV в. В 1414 г. Генрих V пожаловал своему младшему брату титул герцога Глостерского. В период с 1415 по 1420 гг. герцог участвовал в нескольких английских кампаниях на континенте; в битве при Азенкуре1415 он получил ранение. Согласно завещанию умирающего Генриха V, Глостер должен был стать регентом Англии при своем малолетнем племяннике Генрихе VI. Королевский совет отклонил это назначение, объявив протектором Англии регента Франции герцога Бедфорда, старшего брата Глостера. Глостеру же предстояло председательствовать в Совете во время отсутствия своего брата в Англии. С самого начала беспринципный герцог Глостер начал борьбу со своим дядей епископом Бофором, пытавшимся обуздать амбициозные планы племянника, ставившего личные интересы выше государственных.

В 1422 г. вопреки воле Бедфорда, Бофора и других членов Совета Глостер женился на находившейся в то время в Лондоне графине Геннегау, Голландии и Зеландии, Жаклин. На земли графини претендовал главный союзник англичан в Столетей войне13371453 — герцог Бургундский Филлип Добрый13961467. Через два года, объявив войну герцогу Бургундскому, Хэмфри вторгся во Фландрию, чтобы захватить наследство своей жены. Несмотря на то, что кампания Глостера была крайне неудачной, она чуть было не привела к разрыву союза между Англией и Бургундией. В 1425 г. племянник герцога Бургундского, первый муж Жаклин, Жан Брабантский разбил войско герцога Глостера, который бежал в Англию, бросив свою жену, ставшую пленницей Филиппа Доброго. В 1428 г. графиня Жаклин признала герцога Бургундии своим наследником и передала ему право распоряжаться своими землями. В том же году ее брак с Глостером был объявлен недействительным.

В 1431 г. Хэмфри женился на Элеоноре Кобхэм. После смерти в 1435 г. герцога Бедфорда Глостер был объявлен наследником бездетного короля. В 1441 г. жена Глостера Элеонора была осуждена за колдовство и якобы участие в заговоре против короля, разведена с герцогом и заключена в тюрьму. Преемник епископа Бофора на посту первого министра Уильям де ла Поль 18 февраля 1447 г. по королевскому приказу арестовал подозреваемого в заговоре Хэмфри Глостера. Через пять дней он умер, возможно, естественной смертью. Однако ходившие в народе слухи об убийстве Глостера (прозванного «добрым герцогом Хэмфри») привели в 1450 г. к многочисленным волнениям.

Тонкий ценитель прекрасного, герцог покровительствовал английским и итальянским гуманистам, которых приглашал к своему двору, давал им выгодные заказы. Большая часть его уникальной библиотеки, содержащей множество томов латинских и греческих авторов, была, согласно его завещанию, передана Оксфордскому университету.