Младший из двоих сыновей переяславского князя Ростислава Юрьевича. В 1161 г. Андрей Боголюбский115774 выгнал его из Ростово-Суздальской земли:

В 1174 г. упоминался Ипатьевской и Московской летописями уже как соправитель Всеволода Большое Гнездо11761212 в Киеве, где был захвачен в плен Рюриком11801211 и Давыдом Ростиславичами114197:

Давыд оставил в Вышгороде брата Мстислава, отпустил Всеволода Большое Гнездо и Ярополк Ростиславич , а сам подался в Галич за помощью. После убийства Андрея Боголюбского в том же году Ярополк Ростиславич получил во владение от суздальского боярства Суздаль, Владимир и Юрьев-Польской.

Зимой 1175/ 76 г. женися Ярополк Ростиславичь, поя за ся дщерь Всеславлю князя Витебьскаго, и венчася в Володимери у святые Богородици . Спустя некоторое время Ярополк Ростиславич стал раздавать грады земли тоя дружине своей, иже бяху с ними из Руси [Южной] пришли; они же многу тяготу людем створиша продажами и вирами, а князи [Ярополк Ростиславич и его брат Мстислав] беху еще млади, слушающе бояр, а бояре подъучаху их на многое имание. Ярополк же и грады и власти [волости] и дани церковные святые Богородици отъят, еже бе подавал блаженыи князь Андреи; еще же злато и сребро церковное пойма, и ключи полатей церковных отъят, иде же бе кузнь церковная вся . Владимирцы тогда послали в Чернигов к Михалку Юрьевичу гонца с жалобой на управство его племянника и просьбой заступиться за них. Михалко с братом Всеволодом Большое Гнездо и северским князем Владимиром Святославичем собрали сильное войско и двинулись в поход к Москве, где их ждали владимирцы. Ярополк Ростиславич и Мстислав, услышав об этом, решили послать навстречу дядьям Ярополка Ростиславича с полком и вступить с ними в сражение, чтобы не пустить их к Владимиру; божиим же промыслом минустася в лесех, Михалко иде Володимерю, а Ярополк к Москве . В пути Михалко тяжело заболел, и его несли на носилках. Этим поспешили воспользоваться Ростиславичи: Ярополк хотел напасть на него сзади, а Мстислав с небольшой дружиной выехал из Суздаля и помчался на Михалка и Всеволода, «точно на зайцев». Однако больной Михалко, сидя на носилках, так искусно руководил боем, что без труда наголову разбил племянников и в воскресенье 15 июня торжественно вступил во Владимир. После разгрома племянники бежали: Мстислав в Новгород Великий, а Ярополк Ростиславич — в Рязань, но их мать и жены были схвачены владимирцами.

Вместе с братом Мстиславом продолжал борьбу за Ростово-Суздальскую землю. После поражения на р. Колокша зимой 1176/ 77 г. бежал на р. Воронеж, в небольшой пограничный с Полем городок рязанского князя Глеба Ростиславича, который в этой же битве попал в плен к Всеволоду и был отведен во владимирскую темницу. Через 3 дня после триумфального въезда во Владимир Всеволода Большое Гнездо в городе вспыхнул мятеж. На двор к князю прибыли посланцы от горожан, которые потребовали от него расправиться с приведенными в плен рязанцами, суздальцами и ростовцами, которые довольно вольготно чувствовали себя в городе: Мы, княже, за тя главы своя съкладываем, а ты ныне держишь врагы свое и наши просты, а лиходеи наши Ростовци и Суздалци близ нас, то любо казни их, или слепи, или нам их дай . Тогда Всеволод, чтобы утихомирить владимирцев, распорядился рассадить всех пленных по тюрьмам, а в Рязань послал гонца с требованием: Выдайте ми ворога моего Ярополка, аще ли не створите сего, то иду на вас ратью . Рязанцы перепугались, шедше в Вороножь яша его сами и приведоша в Володимерь и всадиша его к прочим князем в поруб . Через несколько дней владимирцы снова подступили к Всеволоду с тем же требованием, причем на этот раз у многих из них в руках было оружие: Что сих додержати, хощем их слепити . Пока Всеволод оставался в раздумья, многие из владимирцев кинулись к темнице, розметаша поруб, и емше Мъстислава и Ярополка ослепиша, а Глеб ту умре, а тех отпустиша в Русь. Ведомым же им гнеющим очем их, приидоша ко Смоленску, и внидоша в церковь святою мученику Бориса и Глеба на Смядине . Согласно церковной легенде, оба ослепленных брата будто бы неожиданно прозрели септевриа в 5 на убиение Глебово .

Зимой 1177/ 78 г. новгородцы посадили у себя на столе Мстислава, а Ярополку Ростиславичу дали Торжок. После смерти Мстислава Безокого?1178 в 1178 г. новгородцы посадили у себя его брата Ярополка Ростиславича . Всеволод же то слышев зая [арестовал] гости Новогородскые, и показаша Новогородци путь Ярополку .

В 1180 г. новгородцы посадили у себя переяславского князя Владимира Святославича11751200, а Ярополку Ростиславичу снова дали Торжок.

По-видимому, Ярополк Ростиславич был через некоторое время отпущен и оказался в Черниговской земле, поскольку в 1196 г. Всеволод приказывал своему сыну Ярославу, сидевшему в Переяславле Южном, изгнать Ярополка Ростиславича из своих владений. Это было последнее упоминание о князе-слепце.