С вокняжением отца в Киеве оставлен им в 1154 г. в Новгороде Великом, но через год новгородцы изгнали его оттуда. Весной 1158 г. Ростиславу удалось посадить в Новгородской земле сразу двоих сыновей Святослава — в Новгороде, а Давыда Ростиславича — в Торжке. В том же году ходил с братьями, Романом и Рюриком, на помощь полоцкому князю Рогволоду БорисовичуXII против его родственников.

В 1160 г. новгородцы сказали Святославу Ростиславичу: Не можем дву князю держати, а пошли выведи брата Давыда с нового Торгу . Давыд Ростиславич вынужден был оставить пределы Новгородской земли и вернуться в Смоленск.

Ипатьевская летопись под 1162 г. сообщает, что Давыд Ростиславич самовольно взял под стражу наместника великого князя киевского Мстислава Изяславича116770 в Торческе, что стало причиной двхлетней ссоры отца с Мстиславом.

В 1164 г. Давыду Ростиславичу удалось закрепиться в Витебске, где он княжил ок. двух лет.

В 1166 г. отражал нападение князя Володаря Глебовичавтор. пол. XII, пытавшегося взять Витебск.

В 1167г., вернув полоцкий стол князю Всеславу Васильковичувтор. пол. XII, защищал с другими князьями днепровский торговый путь в Каневе от половцев. При вокняжении Мстислава в Киеве получил Вышгород Киевский, уйдя совсем из Витебской волости.

В 1168 г., после примирительного княжеского съезда в Киеве, решившего всем вместе идти на половцев, по навету поссорился с Мстиславом.

В 1169 г. вместе со сторонниками владимирского князя Андрея Юрьевича Боголюбского115774, собравшего свои войска у Вышгорода, брал приступом Киев.

Весной 1170 г. при поддержке Глеба Юрьевича114771 и половецкого хана Кончакавтор. пол. XII выдержал осаду Вышгорода Мстиславом, что заставило того покинуть захваченный Киев и вернуться во Владимир-Волынский. После этого Давыд Ростиславич вместе с братьями сжег Михайлов — последнее убежище племянника Мстислава, Василька Ярополчича. После вокняжения брата Рюрика в Новгороде получил от того и Овруч. После смерти великого князя киевского Глеба Юрьевича вместе с братом Мстиславом посадил на киевский стол дорогобужского князя Владимира Мстиславича113072.

В кон. 1172 г. Андрей Боголюбский обвиняет Ростиславичей в отравлении Глеба Юрьевича. В 1173 г. он потребовал, чтобы Давыд Ростиславич покинул пределы Русской земли, заявив: «А ты поиди в Берладь, а в Руськой земли не велю те быти». В ответ Ростиславичи (в том числе и Давыд) 24 марта 1173 г. захватили Киев, пленив Всеволода Юрьевича11761212 (Большое Гнездо). Во время осеннего наступления суздальских войск на Киевскую землю Давыд Ростиславич поехал за помощью в Галич к Ярославу Владимировичу Осмомыслуок. 113087, а в Вышгороде со своим полком оставил младшего брата Мстислава. Помощи, однако, ему не дали. После ухода войска Боголюбского из Южной Руси Давыд Ростиславич вновь вернулся в Вышгород.

В 1174 г. участвовал в войне Ростиславичей со Святославом Всеволодовичем11961252.

В 1175 г. вместе с новгород-северским князем Олегом Святославичем114780 воевал Черниговскую область. Через год вместе с братьями (участвуя в борьбе Ростиславичей и Ольговичей за Киев) потерпел поражение от половцев у Ростовца (ныне Ростовка под Киевом).

В 1179 г. участвовал в отражении набега Кончака на Русь.

В 1180 г. едва не схваченный Святославом, «ловы дея» по Днепру, спасся и убежал к брату Рюрику Ростиславичу в Белгород, откуда уехал в Смоленск и там сел на княжение.

В 1181 г. пошел было на Друцк против Ольговичей, но вскоре вернулся в Смоленск.

В 1184 г. у него одного сына просили новгородцы, а другого он послал на половцев.

В 1185 г. ходил на половцев по Днепру, а потом в Полоцкую землю, но в боях не участвовал.

В 1186 г. в Смоленске произошел мятеж против Давыда Ростиславича , но он жестоко подавил его и «много голов паде луцыпих муж».

В 1189 г. от него из Смоленска пошел претендент на галицкий стол — Ростислав Ивановичкон. XII, сын Берладника. Поход этот был неудачным: Ростислав был смертельно ранен.

В 1190 г. угрозами отвратил нападение черниговского князя Святослава на Смоленскую землю.

В 1193 г. принимал в Смоленске племянника, Ростислава Рюриковича, с сайгатами, т. е. половецкими трофеями.

В 1195 г. посещал своего брата Рюрика в Киеве для распределения русских земель между князьями.

В 1196 г. много претерпел бед от нашествия Ольговичей на смоленские земли, противился сепаратному миру с ними своего союзника — великого князя владимирского Всеволода Большое Гнездо.

Скончался 23 апреля 1197 г., постригшись перед смертью в монахи в смоленском Смядынском монастыре.