Единственный сын смоленского и новгородского князя Мстислава Ростиславича Храброго от первого брака (с дочерью рязанского князя Глеба Ростиславича Федосьей). В 1193 г. княжил в Триполье, в 1203 г. получил Торческ. Все это время воевал с половцами.

В 1206 г. за удачную защиту Торческа получил от дяди, смоленского князя Рюрика Ростиславича11801211, Торопецкий удел.

В 1207 г. после упорной обороны уступил Торческ Ольговичам.

В 1209 г. схватил в Торжке наместников новгородского князя Святослава Всеволодичаок. 111794 и предложил новгородцам себя. Те взяли Святослава под стражу и после вступления Мстислава в Новгород Великий выслали Святослава к отцу (великому князю владимирскому Всеволоду Большое Гнездо11761212), который вынужден был смириться с этим.

В 1210 г. ходил на чудь и вернулся с богатой добычей.

В 1212 г. с новгородцами и смолянами ходил на великого князя киевского Всеволода Святославича Чермного?1215, выгнал его из Киева и отдал город луцкому князю Ингварю Ярославичу11801224, снова вернулся в Новгород и еще дважды ходил на чудь и брал с нее дань.

В 1216 г. новгородское ополчение под его командой вместе с войсками союзных ему князей разгромило на р. Липица Липицкая битва1216 г.Сражение на р. Липица у г. Юрьев-Польской между войсками Новгорода Великого под командой князя Мстислава Мстиславича Удатного и войсками владимиро-суздальских князей.Смотреть полностьюдружины владимиро-суздальских князей — Ярослава и Юрия Всеволодичей. Мстислав Мстиславич Удатный посадил на великое княжение во Владимире-на-Клязьме Константина Всеволодича121618, а сам вернулся в Южную Русь.

В 1219 г. в последний раз побывал в Новгороде и наказал там своих нерадивых наместников. В Новгородской первой летописи младшего извода под тем же годом говорится, что Мстислав Мстиславич Удатный пошел в Галицкую землю, разгромил там венгров и сел на княжение в Галиче, а Киев передал Владимиру Рюриковичу120339. Через год он уже вновь воевал с венграми и поляками за обладание Галичем.

Был инициатором и одним из военных руководителей похода на монголо-татарские тумены Субэдэ и Джебэ в 1223 г. Когда собрались все русские и половецкие полки, Мстислав Мстиславич Удатный с 1 тыс. чел. переправился через Днепр и обратил в бегство татаро-монгольские сторожи. В этой стычке были захвачены в плен несколько раненых врагов, среди которых оказался витязь Гемябек, которого монголы оставили «в кургане», т. к. он не мог сесть на коня. Мстислав Мстиславич Удатный выдал всех их половцам, и те предали монголов мучительной казни. Когда многие князья переправились со своими дружинами через реку, Мстислав Мстиславич Удатный и молодой волынский князь Даниил Романович1119(1204)1264 еще несколько раз били небольшие отряды татаро-монголов, пока не доскакали до р. Калка. Тогда Мстислав Мстиславич Удатный , идя в сторожах, приказал Даниилу перейти речку, вслед за ним перешел ее сам, послав вперед половцев с Яруном во главе. Половцы вернулись очень скоро, поскольку наткнулись на главные силы татаро-монголов, готовых вступить в сражение. В произошедшей вскоре битве отряд Мстислав Мстиславич Удатный был разбит, а сам он, спасаясь от погони, добрался до Днепра, сел в лодку и, опасаясь появления монголо-татар, приказал разбить остальные лодки и плоты, вместо того, чтобы организовать переправу своих, чем поставил русское войско в тяжелое положение: многие из воинов в возникшей панике и давке пали на левом берегу Днепра под ударами татарских сабель и стрел.

Остаток жизни Мстислав Мстиславич Удатный провел в ссорах и стычках с галицкими боярами, а также с венграми и поляками.

В 1227 г. выдал свою дочь Елену замуж за венгерского королевича Эндре, которому затем передал всю власть над Галицкой землей, а сам ушел княжить в Торческ.