Своим возвышением Рим обязан был во многих отношениях крепкой дисциплинированной армии. Римская армия представляла собой народное ополчение и комплектовалась путем набора граждан, начиная с 17-летнего возраста. Все римляне обязаны были служить в армии, стаж военной службы был необходим для получения государственных должностей. Военная служба считалась не только обязанностью, но и честью: к ней допускались только полноправные граждане. Пролетарии, в соответствии с конституцией Сервия Туллия, не несли строевой службы, рабы в армию вообще не допускались. Уклонение от воинского долга каралось весьма сурово: виновный мог быть лишен гражданских прав и продан в рабство. В ранний период республики армия в случае военной опасности набиралась по распоряжению сената и консулов, а после окончания военных действий распускалась. Формально такое положение сохранялось довольно долго, но уже в IV, а тем более в III в. вследствие почти беспрерывных военных действий армия фактически становится постоянной.

Служба в армии в ранние годы республики не оплачивалась: каждый воин сам должен был заботиться о своем вооружении и продовольствии, только всадники получали от государства коней или соответствующую сумму на их приобретение. В зависимости от своего имущественного положения римляне служили в коннице, в тяжело- или (наименее состоятельные) легковооруженной пехоте. В конце V в. до н. э. была проведена военная реформа, приписываемая полулегендарному герою Вейентинской и Галльской войн Марку Фурию Камиллу, в соответствии с которой устанавливалось жалованье воинам, выдавалось казенное вооружение и продовольствие, а также изменялось построение армии.

Римская армия подразделялась на легионы, численный состав которых колебался от 4200 до 6000 человек. До реформы легион представлял собой фалангу тяжеловооруженных пехотинцев до восьми рядов в глубину. Конница и легковооруженная пехота размещались обычно на флангах и использовались преимущественно как резервы. Реформа заключалась в реорганизации этой малоподвижной фаланги и введении так называемого манипулярного строя. Каждый легион был разделен на 30 тактических единиц — манипулов. Каждый манипул в свою очередь делился на две центурии. Легионы строились теперь по принципу опытности воинов в три боевые линии: в первой стояли молодые воины (так называемые гастаты), во второй — более опытные (принципы) и в третьей — ветераны (триарии). Каждая линия распадалась по фронту на 10 манипулов; манипулы первой линии были отделены друг от друга определенными интервалами, манипулы же второй линии выстраивались против интервалов первой линии, манипулы триариев строились за интервалами второй линии.

Манипулярный строй обеспечивал значительную свободу маневра. Бой обычно начинался следующим образом: движущийся вперед строй метал в ряды неприятеля дротики. Залп дротиков открывал путь к рукопашной схватке, в которой главным оружием были меч, копье, а для обороны — щит, шлем и панцирь. Большое преимущество римского боевого порядка и заключалось в этом сочетании рукопашного боя с предварительным метанием дротиков на расстоянии.

Бой начинала легковооруженная пехота, которая строилась перед фронтом легиона. Затем, после вступления в бой основных сил, легковооруженные отступали в интервалы между манипулами, и бой вела уже первая линия, т. е. гастаты. Если противник оказывал стойкое сопротивление, то в интервалы первой линии вступали манипулы принципов, создавая таким образом уже сплошной фронт. Только в крайнем случае, когда исход боя не мог быть решен без привлечения резервов, в сражение вступали триарии. У римлян существовала пословица: «Дело дошло до триариев», означавшая, что дело доведено до крайности.

К высшему командному составу принадлежали консулы, которые были главнокомандующими, их помощники — легаты и командиры легионов — военные трибуны. В случае особой опасности для государства высшее командование передавалось диктатору. Это была необычная магистратура, создаваемая на сравнительно короткий срок (полгода). Диктатор осуществлял полноту военной и гражданской власти, по армии он назначал себе помощника — начальника конницы. Основной фигурой низшего командного состава был центурион. Центурион первой центурии одновременно был командиром всего манипула. В ранний период республики вооруженные силы обычно состояли из четырех легионов; каждый консул командовал двумя легионами. Когда армии объединялись, консулы, по римскому обычаю, командовали поочередно.

Кроме легионов, состоявших исключительно из римских граждан, в римской армии были еще так называемые союзники, вербовавшиеся из покоренных племен и общин Италии. Они обычно представляли собой вспомогательные войска, располагавшиеся на флангах легионов. На один легион полагалось 5 тысяч пехотинцев и 900 всадников из числа союзников.

Большую роль играли римские укрепленные лагери, создававшиеся по определенному плану. Они служили для ночлега или для убежища в случае отступления, а также являлись опорным пунктом во всех военных операциях.

Особенно большое значение имела в армии дисциплина. Она не подрывалась политической и социальной борьбой, происходившей в Риме. В походе солдат был всецело подчинен своему начальнику. Дисциплина поддерживалась суровыми наказаниями. Командующий армией, консул или претор, а тем более диктатор мог по своему усмотрению предать виновного смертной казни — за пределами города Рима не было права апелляции к народному собранию, не действовала здесь и власть трибунов. Центурионы могли наказывать по своему усмотрению солдат за всякие проступки: широко применялись в армии телесные наказания. Но не только наказания поддерживали дисциплину. Римская армия состояла из свободных людей, заинтересованных в победе над врагом, ибо дело шло о защите родного города (как это было во время галльского нашествия или войны с Пирром) или же о захвате новых земель под пашни и пастбища. Рано вводится жалованье солдатам (stipendium). По преданию, в момент войны с Вейями, уже в эпоху третьей Самнитской войны, во время завоевания земли сабинян, римляне впервые, по словам Фабия Пиктора, которые передает Страбон, «попробовали богатства».

В римской армии наряду с наказаниями существовали и награды. Полководец, имевший полноту власти (imperium) и выигравший войну с внешним врагом, объявленную по определенным правилам, получал право на триумф — так называлось торжественное шествие, в котором полководец, в лавровом венке и пурпурной, украшенной золотом тоге, на колеснице въезжал в Рим в сопровождении победоносного войска. Шествие оканчивалось в Капитолии, где совершалось торжественное жертвоприношение. Малый триумф назывался овацией. В этом случае полководец вступал в Рим верхом на коне или же пешим, на голове его был миртовый венок и одет он был в обычную тогу.

Отличившиеся солдаты и офицеры могли получить разные награды за спасение римского гражданина: на голову возлагали венок из дубовых листьев (corona civica), золотым венком награждался тот, кто первый взобрался на стену неприятельского города (corona muralis) и т. д. Частые войны способствовали тому, что военная жизнь была явлением повседневным, солдаты не отвыкали от военной службы, а закалялись и приобретали военный опыт. Для высшего сословия римлян только служба в армии могла открыть политическую карьеру.

В результате роста ремесленного производства совершенствовалось и становилось более разнообразным вооружение римского войска. Если в более раннее время главным оружием легионеров считалось копье для рукопашного боя и подсобным — короткий меч, то теперь короткий (полуметровый) обоюдоострый и заостренный на конце меч, годный для рубки и уколов, и пилум становятся их основным и любимым оружием. Меч являлся военной эмблемой Рима. Короткий колющий и рубящий мечи были наиболее удобным для римского пешего тесно сомкнутого строя, поскольку бой представлял собой рукопашную схватку. Наряду со старым римским копьем стало применяться новое метательное копье — пилум, сделанное из прочной тяжелой породы дерева с острым железным наконечником (длина пилума — 1,5 м, общий вес — до 4 кг). Главное отличие пилума от обыкновенного копья — в его чрезвычайно длинной железной части, доходившей обычно до 1 м. Различие в действии пилума и простого метательного копья в том, что первый, после того как попал в неприятельский щит, не мог быть перерублен ударом меча, как обыкновенное копье, имевшее лишь железный наконечник. До древка пилума меч противника не мог достать, и щит с вонзившимся пилумом неприятельские воины бросали.

Легкая пехота (велиты) имела на вооружении метательное оружие (больше всего — дротики) и мечи. В отличие от легионеров, она не носила защитного вооружения, кроме небольших круглых щитов.

Римская конница имела на вооружении обыкновенное копье гаста и меч спата (с I в. н. э.), более длинный и более плоский. Несколько позже спата вытеснила прежний меч и в пехоте.

Шлемы обычно были железные, изредка бронзовые. Доспехи кожаные, плетеные из ремней, и железные — пластинчатые и чешуйчатые. Во II в. до н. э. рядовые воины стали носить железные пластинчатые доспехи, тогда как до этого времени они носили, как правило, панцири из кожи.

По характеру вооружения можно заключить, что сражения решались холодным оружием — рукопашной схваткой. Обстрелу дротиками, т. н. бою метательным оружием, также придавалось большое значение. Особенно важную роль играли пилумы в начале сражения, когда множество этих метательных копий летело в противника. Метание пилумов подготавливало рукопашную схватку.

Римские воинские мелкие и крупные единицы имели свои отличительные знаки. Узоры на щитах в виде молнии, венков, цветов или звезд отличали отдельные организационные единицы. Значком легиона со времен Гая Мария11586 гг. до н.э. был серебряный орел, укрепленный на древке копья; значком когорты (введенной с появлением наемной армии при Марии) — небольшое знамя, а позже, со времени императора Траяна,— дракон; значком манипулы — изображение ладони (знак присяги).

Начальствующие лица в зависимости от ранга имели особые украшения и знаки на шлемах и латах. Центурион носил посеребренный шлем, на его доспехах была металлическая гроздь винограда, в руках он держал виноградную лозу для наказания виновных. Полководец носил пурпурный плащ и имел богатое вооружение. Его власть в войсках в военное время была неограниченной, что внешне подчеркивалось сопровождавшими его ликторами.